Acrescentar Varios objetos em uma ID

Programação Java
#1

Boa noite galera,

Estou realizando um trabalho acadêmico que se resume em criar roteiros em que cada um contenha 1 motorista, 1 veiculo e vários objetos(cada um com uma id diferente). Minha dificuldade é inserir essas varias IDs dos objetos e relacionar às IDs do roteiro,motorista e veiculo.
PS:Os objetos devem ser adicionados automaticamente(Segundo a Regra de Negócio do trabalho),
minha intenção não é ir adicionando os objetos 1 por 1

EX:Roteiro 1, Motorista 1, Veiculo 1, Objeto 1, Objeto 2, Objeto 3;
Roteiro 2, Motorista 2, Veiculo 2, Objeto 4,Objeto 5,Objeto 6,Objeto 7
e assim vai…

SQL: (Achei apenas nescessario a tabela roteiro)

CREATE TABLE ROTEIRO(
IDROTEIRO INT PRIMARY KEY NOT NULL,
DATAR DATE,
ID_MOTORISTA INT,
ID_OBJETO INT,
ID_VEICULO INT,
FOREIGN KEY (ID_MOTORISTA) REFERENCES MOTORISTA(IDMOTORISTA),
FOREIGN KEY (ID_OBJETO) REFERENCES OBJETO(IDOBJETO),
FOREIGN KEY (ID_VEICULO) REFERENCES VEICULO(IDVEICULO)
);

Método Control:

public void cadastrarAction() throws ParseException {
    //Montar nova objeto
    roteiro = new Roteiro();
    roteiro.setIdr(Integer.parseInt(tfIdr.getText()));
    roteiro.setDatar(sdf1.parse(tfDatar.getText()));
    roteiro.setMotorista((Motorista)getMSelecionado());
    roteiro.setVeiculo((Veiculo)getVSelecionado());
    roteiro.setObjeto();// Aqui que mora a duvida
    boolean res = grDao.salvar(roteiro);
    if (res) {
        JOptionPane.showMessageDialog(null, "Cadastrado!");
    } else {
        JOptionPane.showMessageDialog(null, "Erro");
    }

Método Dao:

public boolean salvar(Roteiro obj) {
        try {
            stmt = conexao.prepareStatement("INSERT INTO "
                    + "roteiro(idroteiro,datar,id_motorista,id_veiculo,id_objeto) "
                    + "VALUES(?,?,?,?,?)");            
            stmt.setInt(1, obj.getIdr());
            stmt.setDate(2, new java.sql.Date(obj.getDatar().getTime()));
            stmt.setInt(3, obj.getMotorista().getIdm());
            stmt.setInt(4, obj.getVeiculo().getIdv());
            stmt.setInt(5, obj.getObjeto().getIdo());
            int res = stmt.executeUpdate();
            if (res > 0) {
                return true;
            } else {
                return false;
            }
        } catch (SQLException ex) {
            System.out.println(ex.getMessage());
            return false;
        }
    }

PS2: Meu código em si esta bem extenso pois o trabalho é grande e por isso só botei os métodos que julguei essenciais, mas caso precisem de mais detalhes só falar!
Obrigado!