Modal alterar a URL: Como fazer?

Fala galera,

Meu cliente me solicitou uma solução que ele viu no Pinterest e no Behance:

Ao clicar em um post (imagem), é aberto um modal com o conteúdo, porém, a URL é alterada. E se verem, ao entrar com a URL que está lá em cima, ele não abrirá novamente no modal, e sim em uma página exclusiva.

https://forum.imasters.com.br/applications/core/interface/imageproxy/imageproxy.php?img=http://i.imgur.com/xyzlh7p.png&key=0140a8da20af101c27b7d1edc344ad6154ec18fb3ee5e05313237c212e377c80

E tudo isso é feito sem recarregar a página.

Como isso é feito? Poderiam me ajudar?

Encontrei esse tópico no stackoverflow de um cara tentando explicar o funcionamento, mas não faço a minima idéia do que ele esteja falando a partir do que marquei em vermelho (abaixo).

Sei que tem a ver com history.pushState(null,null,‘URL pretendido’);
mas ainda sim não sei como adicionar ao meu código.

Desde já obrigado