Esses problema de APIs são conhecidos já. Outra coisa, só por que não é SOAP, não quer dizer que é REST.
URI server pra uma coisa só: identificar recurso. Daí colocam um monte de coisinha lá, não segue o modelo arquitetural…
Me envergonha ver apis que se dizem REST do tipo(exemplo hipotético):
POST | ?action=list&format=xml&entity=person
Por que não um:
GET | /pessoas
Header: Accepts: application/xml
?
Agora minha opinião pessoal é que REST pegou e vai crescer, no PW mesmo tem muitas estatísticas disso. Não há dúvidas que já dominou e é a opção número 1 quando alguém pensa em disponibilizar as funcionalidades de sua aplicação para o povo.
Os argumentos do pessoal de SOAP eram muito fracos IMO, não me levem a mal. Não gosto dessa coisa SOAP cheio de .java gerados, XSD, padrões de dezenas de folhas… Quem gosta de SOAP são as grandes empresas e suas soluções de WS kkkk
Há um tempo eu fazia freela criando APIs, criei só três na vdd e feriam vários princípios do REST, e foi uma satisfação imensa poder dar uma solução simples para problemas que me chegavam como sendo complicados.
Olha um case na minha pouca experiência:
Uma pessoa queria que a app dela estivesse no celular urgente, do dia pra noite, no android, iphone e ainda a possibilidade de um sistema interno deles também acessar os dados. Me chegaram com isso em uma sexta pra na segunda ter já o projeto planejado. Respondi com uma tabela com as URIs, formatos e os métodos HTTP.
A primeira dúvida foi se o cara do android e o do Objective C iam conseguir usar. Respondi que até em linha de comando em um sistema baseado em Unix eles conseguiriam ter uma app 
Não deu outra, projeto aprovado, uma semana pra fazer, dados iam vir de um monte de arquivos CSV que alguém ia colar no diretório X. Em 4 horas tinha um sistema básico usando JAX-RS com a implementação RESTeasy (IMHO a melhor) e testes \o/ Em um dia sistema pronto
Foi uma das semanas mais felizes da minha vida como desenvolvedor hehehehe
No fim tinham um sistema seguro, com autenticação basic do HTTP(adequado para o caso deles), diversos formatos(representações) garantindo interoperabilidade(JSON para Javascript, XML para a turma, YML…) e um WAR pequenino, pronto para deploy em qualquer AS ou Servlet contêiner. É claro que fui sortudo pq não foi algo aberto ao público e não tive mais questões de infraestrutura (database, autenticação mamão com açucar, etc), mas acho que é um caso interessante para mostrar por que acho que REST fica aqui por muito tempo.
Para abrir a API deles, pq tinham planos futuro para isso, deixei um interceptor no esquema para pegar uma API key que eles forneceriam para o cliente se necessário, nada demais. E como documentação, só a tabelinha que fiz inicialmente seria necessária 
Também acredito que o Xiismo do REST está acabando aos poucos. O Twitter feria o REST qdo mexi com ele, mas e daí? Quem se importa? O negócio funciona e é fácil de usar. Eu prefiro seguir o quanto puder os príncipios, mas não acho que colocar .xml|.json na URI vai destruir a API, só não pode fazer o GET |?action=atualizarCliente (inseguro usando um método que deve ser seguro, sem identificação e com tunelamento http) lol