cara, é o seguinte, a tua notação do switch-case está errada ai
private acaoBotaoFuncao botaoF2 = new acaoBotaoFuncao("F2");
private acaoBotaoFuncao botaoF3 = new acaoBotaoFuncao("F3");
private acaoBotaoFuncao botaoF4 = new acaoBotaoFuncao("F4");
private acaoBotaoFuncao botaoF5 = new acaoBotaoFuncao("F5");
private acaoBotaoFuncao botaoF6 = new acaoBotaoFuncao("F6");
private class acaoBotaoFuncao extends AbstractAction{
private String tecla;
public acaoBotaoFuncao(String tecla) {
super(tecla);
this.tecla = tecla;
}
public void actionPerformed(ActionEvent e) {
switch(tecla){
case "F2":
{
JOptionPane.showMessageDialog(null, "Inserir");
break;
}
case "F3":
{
JOptionPane.showMessageDialog(null, "Deletar");
break;
}
case "F4":
{
JOptionPane.showMessageDialog(null, "Alterar");
break;
}
case "F5":
{
JOptionPane.showMessageDialog(null, "Gravar");
break;
}
case "F6":
{
JOptionPane.showMessageDialog(null, "Cancelar");
break;
}
}
}
}
não use as chaves entre um CASE e outro,
use assim:
private acaoBotaoFuncao botaoF2 = new acaoBotaoFuncao("F2");
private acaoBotaoFuncao botaoF3 = new acaoBotaoFuncao("F3");
private acaoBotaoFuncao botaoF4 = new acaoBotaoFuncao("F4");
private acaoBotaoFuncao botaoF5 = new acaoBotaoFuncao("F5");
private acaoBotaoFuncao botaoF6 = new acaoBotaoFuncao("F6");
private class acaoBotaoFuncao extends AbstractAction{
private String tecla;
public acaoBotaoFuncao(String tecla) {
super(tecla);
this.tecla = tecla;
}
public void actionPerformed(ActionEvent e) {
switch(tecla){
case "F2":
JOptionPane.showMessageDialog(null, "Inserir");
break;
case "F3":
JOptionPane.showMessageDialog(null, "Deletar");
break;
case "F4":
JOptionPane.showMessageDialog(null, "Alterar");
break;
case "F5":
JOptionPane.showMessageDialog(null, "Gravar");
break;
case "F6":
JOptionPane.showMessageDialog(null, "Cancelar");
break;
}
}
private void registrarAcoesDoTeclado(JPanel painel){
ActionMap actionmap = painel.getActionMap();
actionmap.put("F2",botaoF2);
actionmap.put("F3",botaoF3);
actionmap.put("F4",botaoF4);
actionmap.put("F5",botaoF5);
actionmap.put("F3",botaoF3);
painel.setActionMap(actionmap);
inputmap.put(KeyStroke.getKeyStroke("F2"),"F2");
inputmap.put(KeyStroke.getKeyStroke("F3"),"F3");
inputmap.put(KeyStroke.getKeyStroke("F4"),"F4");
inputmap.put(KeyStroke.getKeyStroke("F5"),"F5");
inputmap.put(KeyStroke.getKeyStroke("F6"),"F6");
}
}
A principio esse foi o unico erro que eu vi no seu codigo,
provavelmente assim vai dar certo, caso nao de certo, tente depurar e ver em qual linha o erro ocorre,
e poste ai que vemos juntos
precisando tamos ai 
Abraço