Eu penso que este “welcome-file” é para indicar o caminho do “file” (arquivo) que deve ser aberto para quem não especificar via URL.
No caso o action do Struts2 é diferente já que ele não é um arquivo. Ele é só uma URL que é interceptada e tratada pelo Filter do Struts2.
Se você quer que ele chame esta action eu te aconselho a utilizar o seguinte recurso:
Crie um index.html (o com o nome que você quiser =]) com o seguinte codigo:
<html>
<head>
<META HTTP-EQUIV="Refresh" CONTENT="0; URL=/HelloWorld.action">
</head>
<body>
</body>
</html>
Onde o “0” é a quantidade de segundos antes do redirecionamento.
Daí configure seu web.xml com o “welcome-file” assim:
<welcome-file-list>
<welcome-file>/index.html</welcome-file>
</welcome-file-list>
Ai é só correr para o abraço! =]
Espero ter ajudado. Até.