Ajuda em definir condições para robo atirar 4px a frente de onde o robo adversario esta indo,levando em conta a posição do meu robo na arena(usa plano cartesiano orientado ao norte)

estou editando um robo(para usar em robocode).
e precisava saber como faço para que o robo atire 4px mais a frente da direção em que o robo adversario esta indo,para antecipar onde o adversari ira passar.
se puderem me ajudar,segue o codigo: