Como manipular os pixels de uma imagem?

Pessoal, eu tenho uma variável “imagem” que é do tipo Imagem e preciso manipular os pixels dela, alguém sabe como??

segue o código:

File foto = getFile();

try {
        // Read from a file
        imagem = ImageIO.read(foto);
    } catch (IOException ex) {
        ex.printStackTrace();
    }

Me ajudem por favor!!
Valeu!