Object o = pessoas.get(pessoas.length());
// ou
Object o = pessoas.get(pessoas.length() - 1);
Um dos dois deve funcar… mas se nem um deles dé, ou melhor ainda, caso vc descubra que não é o arraylist a melhor coleção para ajudá-lo, use o LinkedList!! (acho que é esse o nome!!!)
O link list é mais apropriado para estes tipos de operações. Com certeza ele deve ter alguns métodos extras para ajudá-lo!