Criação de menu

Estou tentando implementar um menu parecido com essa extrutura…

Seria um com css e jquery, com o nível principal e alguns submenus.

<ul id="primary-nav">

  <li><a href="#">Menu principal</a></li>
  <li class="menuparent"><a href="#">Nivel 1</a> 
    <ul>
      <li><a href="#">Nivel 2</a></li>
      <li><a href="#">Nivel 2</a></li>
      <li><a href="#">Nivel 2</a></li>
    </ul>
  </li>

  <li class="menuparent"><a href="#">Services</a> 
    <ul>
      <li><a href="#">Web Design</a></li>
      <li><a href="#">Internet Marketing</a></li>
      <li class="menuparent"><a href="#">Hosting</a> 
        <ul>
          <li><a href="#">Dedicated</a></li>

          <li><a href="#">Virtual</a></li>
          <li><a href="#">Shared</a></li>
          <li><a href="#">Managed</a></li>
        </ul>
      </li>
      <li><a href="#">Domain Names</a></li>
      <li><a href="#">Broadband</a></li>

    </ul>
  </li>

  <li class="menuparent"><a href="#">Contact Us</a> 
    <ul>
      <li><a href="#">United Kingdom</a></li>
      <li><a href="#">France</a></li>
      <li><a href="#">USA</a></li>

      <li><a href="#">Australia</a></li>
    </ul>
  </li>

</ul>

Porém, sou iniciante em Java, e não ainda não sei qual a lógica devo usar para criar o menu.

Estou usando a template engine velocity.

A tabela está montada com a seguinte extrutura.

id int 
idPai int 
nome varchar(50)

Minha idéia era chamar a classe de busca com idPai = 0, e a partir disso, buscar as id’s filhas de cada ítem e agrupar tudo num array multidimensional.

Só que não sei como se faz isso no java.

Alguém pode me ajudar? Como posso estruturar isso de forma correta?

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