Impressão em impressora térmica epson tm t20 Java

Bom dia pessoal, estou fazendo um sistema de restaurante em java para imprimir os pedidos diretamente na cozinha através da impressora térmica epson tm t20 USB.

Eu queria saber se alguém tem alguma ideia ou já fez algo parecido para enviar a impressão para essa impressora e se poderiam me ajudar???