Nested Resources no Rails 2.2

Pessoal,

supondo o seguinte relacionamento Categoria - Tipo (1-N)

class CategoriaDocumento < ActiveRecord::Base
 set_table_name 'tb_cad_categoria_documento'
 set_primary_key 'cad_codigo'
 has_many :tipo_documentos,:class_name =>'TipoDocumento', :foreign_key =>'cad_codigo'
class TipoDocumento < ActiveRecord::Base
set_table_name 'tb_tpd_tipo_documento'
 set_primary_key 'tpd_codigo'
 belongs_to :categoria_documento,:foreign_key =>'cad_codigo',:class_name =>'CategoriaDocumento'

Quais configurações devo fazer para ter urls do tipo ‘categoria/1/tipo/new’ ??