Problema ao inserir id no banco de dados

Não entendi bem a sua pergunta, mas tem certeza que você quer que boleto seja uma especialização de venda ?

Ou seja, no teu caso um boleto É UMA venda ?

Não seria, no teu caso, uma venda TER UM boleto ? Ou ainda um boleto TER UMA venda ?

Na minha interpretação, para toda venda a um boleto, uma vez que nem toda venda sera em boleto, ao fazer o select para trazer qual tipo de venda foi realizado, avista ou “boleto” será necessario a fk idVenda contida na tabela boleto.

corrija-me se estiver errado

fazer o insert com essa variavel em qual tabela ?

Pela tua lógica, idVenda é uma FK que deverá existir na tabela de boleto, correto?
Isto não é especialização, afinal, uma venda nem sempre terá um boleto associado e, boleto, não é filho de venda (ele é filho de forma de pagamento).
Portanto, é uma relação 0 : 1, pois, um boleto sempre estará associado a uma venda, mas, uma venda não necessariamente estará associada a um boleto.
O correto seria utilizar cascading no próprio banco ou uma procedure que permita interagir sem depender de um select logo a seguir da inserção, mas se não for possível, sugiro que você, quando inserir na tabela de venda, em seguida, obtenha o idVenda, pode ser na classe que salva o boleto. Para isto, o mysql possui a função max(column)

select max(idVenda) from vendas