Estou fazendo um sistema em Struts2 estou pensando em um include em cada página que verifica se o usuário está logado na sessão, se não, redireciona para o login, assim está legal ou existe alguma forma mais eficiente no Struts 2?
Filters e interceptors.
Você pode fazer por filtro: Autenticação de Usuários (Filter/Servlet)
Você pode fazer por JAAS, aqui tem um exemplo para JBoss (funciona com Struts também): Validação de Login de Usuário com JSF e JAAS E você também encontra JAAS para tomcat na internet.
use jaas, o resto é gambiarra.