Boa noite.
Tem três coisas que batendo o olho eu percebi:
1º Verifique se o campo é null antes de ver se é vazio, senão vc receberá um NullPointerException caso o mesmo venha a ser nulo.
if(nome == null || nome.equals("")){
erros.add("nome", new ActionMessage("nome.erro"));
}
2º faltou vc chamar a validação do formulário
<html:form action="acao.do" onsubmit="return validateFormulario(this);">
<html:text property="nome" />
<html:submit/>
</html:form>
3º faltaram os atributos input e validate na declaração da Action
<action
path="/acao"
name="formulario"
scope="request"
type="app.acao.Acao"
input="SuaJsp_ou_seu_Tiles"
validate="true">
<forward name="retorna" path="/pages/Welcome.jsp" />
</action>
Faça essas modificações e depois qqr coisa posta ai se não der certo, blz ?
Boa sorte 
[]s