Registrar servlet em runtime

Pessoal, alguém sabe, ou já fez, como registrar uma Servlet no conteiner durante o runtime? Sem necessidade de configura-la no web.xml.
Estou usando jetty, e sei que conseguiria fazer isso se usasse um jetty embbedded. Porém gostaria de usar apenas a especificação do java web para não criar dependencia do jetty!
Alguém sabe fazer isso?