e está certo o comportamento, você queria o que ? que ele já gera-se já o endereço pra você? Se for isso faça antes: c.setEndereco(new Endereco());
se o id do cliente estiver no endereço e você estiver usando mappedBy, creio que você ira setar antes o cliente no endereço (confirme antes, não estou lembrado se esta é a regra default).