SQL - Ver pedidos sem itens

Como formular um sql para me retornar todos os pedidos que não contenham itens cadastrados para ele.

Pois no meu sistema eu não coloquei uma trava para não permitir que o usuario salve um pedido sem itens… e depois
de um tempo de uso, os usuarios estão (por alguma razão fazendo isso).

Tem-se a tabela na base de dados de Pedidos com suas colunas e a tabela de ItemPedido que tem a chave estrangeira de pedido em uma de suas colunas

Como estão as tabelas?

Pela sua descrição das tabelas você pode tentar algo assim:

  SELECT id FROM pedido WHERE not exists ( SELECT 1 FROM item_pedido WHERE item_pedido.id_pedido  =  pedido.id)