Olha, até onde eu vejo não há diferença nenhuma.
No conceito de herança você reaproveita uma classe já estabelecida pela API.
Se você importa o pacote swing inteiro isso quer dizer que a classe JFrame está contida nele.
A unica diferença é que se você estende a classe você ja tem uma classe JFrame podendo construíla a vontade, e da outra forma você apenas referencia a classe pura e simplesmente.
Depende muito do que você precisa ter e do que você não precisa ter na sua classe. Se ela for um JFrame e vai se beneficiar de tudo o que herdar não vejo problema em herdar. Agora se você vai herdar para se beneficiar apenas de algumas coisas não é uma boa prática herdar, pois isso vai lhe trazer efeitos colaterais que talvez sejam difíceis de resolver e te custe conhecer em detalhes o código do superclasse.
Não diria que a herança deve ser evitada ao extremo, mas sigo a linha de analisar muito bem antes de dar um extends em alguma classe. Se tiver alguma alternativa que não te custe muito, siga.