Mais ou menos assim,
Na servlet, quando você for utilizar o requestDispatcher você terá que utilizar request.sertAttribute para enviar o seu objeto para a jsp.
Ex:
A classe TagSupport tem um atributo chamado pageContext que como o nome diz é do tipo PageContext. Chame o método findAttribute(nomeDoAtributo) da Classe PageContext através desse atributo e você terá como retorno um Object. A partir dai você trabalha normalmente.
É bom dar uma olhada na API para maiores esclarecimentos.