Validando acesso a pagina usando filtro

Caros colegas,

em minha aplicação desejo usar filtros para validar o acesso a algumas páginas
mediante o nível de acesso do usuário.

Gostaria de impedir o acesso não autorizado tanto usando o url-pattern dos servlets como
o caminho da página.

Exemplo:

localhost:8080/app/listarCategorias (Mapeamento do servlet)
localhost:8080/app/pages/pergunta/listarCategorias.jsp (caminho da página)

Tentei usar no web xml o seguinte esquema

<filter-mapping>
<filter-name>Filtro</filter-mapping>
<url-pattern>/*/listarCategorias*</url-pattern>
</filter-mapping>

Mas sei que tal caso não funciona com o mapeamento do servlet.

Qual a melhor maneira de montar a expressão (o url-pattern é uma expressão regular?)
que permita mapear tanto o caminho da página como o mapeamento do servlet
sem ter que duplicar o mapeamento entre e ?

Obrigado!