E estudar PHP, nada?
Quando você passa uma variável através de uma requisição GET (pela URL), você não está definindo o valor de uma variável. Está, simplesmente, inserindo uma nova entrada no array da constante $_GET.
Isso vai te obrigar a obter este valor desta constante.
Como fazer isso? Bem, dê uma pesquisada, creio que não será difícil encontrar milhões de respostas.
deixe o inicio do codigo assim não testei mas acho que ira funcionar
<?php
$acao = $_GET['acao']; obs: esta variavel vai fazer o form de cadastro aparecer
$id = $_GET['id']; obs: e tbm vi que estava faltando a variavel do id pq sem ela nao ira aparecer o texto quando apertar em alterar resto pode deixar igual
if ($acao != "") {