Como fazer relacionamento de tabelas com chave estrangeira no Zend Framework 3?

Como fazer relacionamento de tabelas com chave estrangeira no Zend Framework 3?

Você quer criar o relacionamento ou quer fazer uma consulta (select) em duas tabelas que estão relacionadas?

Está usando algum ORM (como Doctrine) ou criando o SQL na mão?

Abraço.