Dropdowns interativos

Boa noite,

Estou fazendo um site e nele eu tenho dois dropdown, estado e cidade, gostaria que as cidades fossem carregadas conforme o estado selecionado. Quando eu seto um valor default da certo, porém, quando estou mudando o estado as cidades não são alteradas.
Em fóruns que pesquisei eu vi que tem que usar js, ajax e json. Peguei alguns exemplos e tentei aplicar no site, só que não deu muito certo pelo fato de eu estar usando codeigniter que estou aprendendo no momento.

Gostaria de pedir ajuda para conseguir fazer o que quero. Desde já agradeço a atenção.

//UnidadeFederativa_model
public function lista_uf() {
	// busca os ufs no db
	$this->db->select ( 'id, sigla, nome' );
	$this->db->from ( 'unidade_federativa' );
	$results = $this->db->get ()->result_array ();
	$ufs = array();
	foreach ($results as $result) {
		$ufs[$result['id']] = $result['sigla'];
	}
	return $ufs;
}
    
//municipio_model
public function lista_municipio_por_uf($uf) {
	// busca os cidades no db
	$this->db->select ( 'id, nome, unidade_federativa' );
	$this->db->from ( 'municipio' );
	$this->db->where('unidade_federativa', $uf);
	$results = $this->db->get ()->result_array ();
	$municipios = array();
	foreach ($results as $result) {
		$municipios[$result['id']] = $result['nome'];
}
	return $municipios;
}

//controller
$this->load->model ( 'municipio_model', 'municipio' );
$this->load->model ( 'unidadefederativa_model', 'uf' );
$dados['estados'] = $this->uf->lista_uf();
//$dados['municipios'] = $this->municipio->lista_municipio_por_uf(24); //essa linha foi usada para teste
$this->load->view ( 'orcamento', $dados );

//view
<div class="form-group col-xs-5 col-sm-2 col-lg-1">
    <?php
        echo form_label('Estado: ', 'uf');
        echo form_dropdown('uf', $estados, 24, array('class' => 'form-control', 'id'=> 'uf'));
    ?>
</div>
<div class="form-group col-xs-12 col-sm-5 col-lg-5">
    <?php
        $cod_uf = 24;
        $municipios = $this->municipio->lista_municipio_por_uf($cod_uf);
        echo form_label('Cidade: ', 'municipio');
        echo form_dropdown('municipio', $municipios, '', array('class' => 'form-control', 'id'=> 'municipio'));
    ?>
</div>

Pesquise por ComBox php, é muito útil e o mais correto, e tem também varios exemplos em vídeos no YouTube. Espero ter ajudado, abraço!