JAX-RS = especificação (conjunto de interfaces/classes abstratas e um documento com definição de comportamentos esperados) que dita o funcionamento de serviços web usando a arquitetura RESTful;
Jersey = A implementação referência do JAX-RS. Existem outras, como RestEasy por exemplo (da JBoss);
JAX-WS = especificação que dita o funcionamento de serviços web com SOAP.