NodeJs relacionamento de tabelas

Boa noite… Estou utilizando o banco PostgreSQL e nesse tem uma tabela com chave estrangeira. Como faço para trazer os dados completos? Exemplo:

{
"id": 1,
"data": "2020-03-30",
"idregistro": {
           "id": 2,
           "nome": "Fulano"
        },
"idusuario": {
           "id": 3,
           "nome", "User"
        }
}

Tentei utilizar o Inner join mais ele retorna todos os campos juntos, eu quero que me retorne nesse formato de json