Passar classe e metodo por meio de URL amigavél

Programação PHP
#1

Fala galera estou com uma duvida tenho um código em php onde a classe e o método são passados por uma query string onde ele e passado desta forma:

“http://localhost/projeto/?url=pessoa&metodo=cadastrarPessoa&id=1”.

Mas na verdade quero passar na forma de URL amigável pegando ao invés o arquivo pegasse a classe e o método deste jeito "http://localhost/projeto/pessoa/cadastrarPessoa ou se tiver uma consulta pegando a classe, método e o resultado da consulta via URL desta forma: "http://localhost/projeto/pessoa/1.

Obrigado

Olha o Código Fonte:

.htaccess

RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php?url=$1 [QSA,L]

index.php

<?php

/* Chama a Biblioteca Gerenciadora de Template TWIG */
require_once 'vendor/autoload.php';

/* Classe Core */
require_once 'app/core/Core.php';

/* Classe Controle */
require_once 'app/controle/menuControle.php';
require_once 'app/controle/pessoaControle.php';
require_once 'app/controle/erroControle.php';


$template = file_get_contents("app/visao/template/estrutura.php");

ob_start();

$core = new Core();
$core->Start($_GET);

$saida = ob_get_contents();

ob_end_clean();

$tplPronto = str_replace('{{Area Dinamica}}', $saida, $template);

echo $tplPronto;

Core.php → E a camada onde eu quero transformar a query string em URL amigavél que por sua vez chama a classe controle.

<?php

class Core {

    public function Start($urlGet) {

        $acao = 'index';

        if (isset($urlGet['url'])) {
            $controle = $urlGet['url'] . 'Controle';
        } else {
            $controle = 'menuControle';
        }

        if (!class_exists($controle)) {
            $controle = "erroControle";
        }

        if (isset($urlGet['metodo'])) {
            $acao = $urlGet['metodo'];
        } else {
            $acao = 'index';
        }

        call_user_func(array(new $controle, $acao), array());
    }

}