Pegar o valor de uma <td> (JSP)

Eae galera.

Estou fazendo um sistema para a faculdade, gostaria de saber se vocês do fórum conseguiriam resolver um problema que estou passando.

Minha tela de vender precisa pegar o valor de preço unitário que está em uma tabela. O usuário consegue colocar o serviço que ele quiser que está em uma box, ao clicar no serviço preciso puxar automaticamente o preço unitário. O que lista meu box é um c:forEach.

<body>
    <div id ="logo"></div>
    <%@ include file = "menu.jsp" %>

    <section id="principal">
        <form name="formVendas" method="get" action= "" method="get">
            <h1>Vender</h1>
            <p><label>Nome do serviço:<select id="camposervico" class="tempNome" name="servico">
                        <c:forEach var="servico" items="${dao.listar()}">
                            <option name="${servico.nomeServico}">${servico.nomeServico}</option>
                        </c:forEach>
                    </select></label>
                <label>Quantidade:<input type="text" class="tempQuantidade" name="quantidade"></label>
                <label>Preço Unitário:<input type="text" class="tempPrecoUnitario" name="precounitario" ></label>
                <label>Valor total:<input type="text" class="tempInsert"  value="" name="valortotal"></label>
                <button type="button" id="tempBtn" onclick="calcularTotal()">Adicionar</button>
            </p>

            <table width="100%">
                <thead>
                    <tr>
                        <th>Serviço</th>
                        <th>Preço Unitário</th>
                        <th>Quantidade</th>
                        <th>Valor Total</th>
                        <th>Remover</th>
                    </tr>
                </thead>
                <tbody></tbody>
            </table>



        </form>
    </section>
    <script src="./resources/bootstrap/js/bootstrap.min.js"></script> 
</body>