Detectar rotação em torno de um eixo usando Acelerometro

Boa noite galera,

Estou desenvolvendo um app para android e gostaria de saber como faço para detectar a rotação do aparelho em torno de um eixo.

Por exemplo: supondo um evento qualquer, eu inicio a coleta de dados do sensor e armazeno. Após outro evento eu coleto novamente
os dados do sensor e comparo com os coletados anteriormente para identificar qual foi a taxa de rotação em graus sobre determinado eixo (X,Y ou Z).

Pesquisei na net e encontrei um sensor do tipo Orientation, no entanto ele foi descontinuado. No lugar existe as funções getOrientation e getMatrixRotation().

Alguém poderia me explicar como elas funcionam e como me ajudariam ??