Não vai tirar o emprego, vai continuar precisando deles para transportar os pratos… só vai eliminar aquela parte chata de o cliente ficar levantando o braço, gritando, se retorcendo todo pra chamar atenção do garçom 
E além disso o estabelecimento não pode esquecer de ter opção de um atendimento tradicional, para quem tiver dificuldades com o novo sistema.
Isso depende. Se o software for fornecido junto com uma prestação de serviço (instalação, manutenção, customizações, suporte) nada mais justo do que ter mensalidade!
Quanto ao preço: primeiramente tem uma coisa que você não disse: o software será feito sob encomenda ou é um produto que você quer lançar no mercado?
Se foi sob encomenda, basicamente você tem que cobrar pelo trabalho que realizou: as horas gastas no desenvolvimento e em outras atividades como reuniões, vendas, treinamento, suporte, etc. Se vc perceber que dá para cobrar um pouco mais devido a boa expectativa de retorno financeiro para o cliente, pode aumentar o valor.
Já no caso de um produto a coisa fica mais complicada. Uma primeira base seria pesquisar produtos similares no mercado, e cobrar dentro da média da concorrência. Se não tiver concorrentes (ou não conseguir informação de preço) aí vai um pouco mais, digamos, na intuição… rs
Faça uma pesquisa para tentar descobrir quanto o produto VALE para os clientes, e quantos você teria previsão de vender. Dá para ter uma dica até mesmo por outros softwares que não tenham nada a ver com o seu, mas sejam usados por bares e restaurantes… afinal nesses outros produtos é que está a visão do cliente de o que é o preço “normal” a se pagar por um software.
Junte todas essas informações e dê seu preço (coloque um pouco mais porque de qualquer maneira o cliente vai pedir para abaixar mesmo…
).